Pihkva asub Venemaa läänepiiril ja oli aastaid kindlus, mis kaitses Venemaa läänepiire.
Linn tekkis hõimuasula kohale 6. sajandil pKr. Esiteks asustati Velikaja ja Pihkva jõgede ühinemiskohas kõrge kivine nina. Juba 10. sajandi keskel asus vürst Vladimiri poja Sudislavi ajal kolm hektarit suur küla, mis sai lõpuks nimeks Krom. Piiramise korral olid toidulaod.
Pidevad ähvardused läänest sundisid pihkvalasi kaitsekonstruktsioone ehitama. 11. -18. Sajandil pidas Pihkva vastu 30 piiramist ja ainult üks neist - aastal 1240 - lõppes linna rüüstamisega Saksa rüütlite -ristisõdijate poolt. Nende edasipääsu Venemaa sisemusse peatas prints Aleksander Nevski aastal 1242, olles nende üle võidu saavutanud.
Pihkvalased jätkasid uute müüride ehitamist ja 13. sajandil moodustasid kindluse müürid vürst Dovmonti ajal linna ümber rõnga. XIV sajandil hakati müüre kivist ehitama. Lisaks ehitati veche kellaga kellatorn, mis kutsus inimesi kohtumistele ja koosviibimistele. Aastal 1348 omandas Pihkva iseseisva vabariigi staatuse. XIV-XV sajandil valitses Pihkva Vabariiki veche. Pihkva armee osalemine Kulikovo lahingus 1380 lähendas seda Moskva vürstiriigile.
Pihkva oli võimsate kivikindlustuste süsteem. Sel ajal sai Pihkvast suur käsitöökeskus. Sellest sai üks iidse vene kultuuri olulisemaid keskusi, kroonikakirjutamine koos algupärase ikoonimaali ja kivimaaliga arhitektuuri koolkonnaga. Alates 1510. aastast kuulub Pihkva Vene riigi koosseisu. Aastatel 1581-82 pidas ta vastu Stephen Batory vägede pooleaastasele piiramisele ja 1615 ründasid teda Rootsi väed.
Alates Põhjasõja algusest 1700-1721. suurenes Pihkva kaitse tähtsus. Peeter I juhendas Pihkva kindlustustöid ja siit alustas ta oma kampaaniat Läänemere poole. Alates 18. sajandi algusest on Pihkva tasapisi kaotanud oma juhtrolli väliskaubanduses. Alates 1777. aastast sai sellest Pihkva kuberneri keskus ja hiljem provints.
19. sajandi lõpus oli Pihkvas üle kümne kiriku, kolm kloostrit, 35 haridusasutust ning mitu tehast ja tehast. Peamine kaubandusartikkel oli lina.
1917. aastal, Pihkvas, loobus troonist Venemaa viimane keiser Nikolai II.
